Személygépjármű költségének elszámolhatósága cégben, ha magánszemély a tulajdonos

Tisztelt Szakértő! Kft. szeretne költséget elszámolni a tulajdonos magánszemély tulajdonában lévő személygépjármű után, miután azt a cég munkavállalói használják. Erre milyen lehetőségek lennének? Ingyenes kölcsönadási szerződés mellett kiküldetési rendelvénnyel az üzemanyagot elszámolni? Vagy esetlegesen cégautóadó fizetése mellett az üzemanyag és a javítási költségek elszámolása? Nagyon szépen köszönöm a segítségét.