EU-ban megfizetett import áfa visszaigénylése

Tisztelt Szakértő! Egy magyar kft. Svájcból tehergépjárművet vásárolt. A német határon megtörtént a gépjármű szabadforgalomba helyezése és vámhatározat alapján megfizettük a német vámáfát. Kérdésem, hogy ezt az összeget az ELEKAFA nyomtatványon vissza tudom-e Magyarországon igényleni? Milyen speciális szabályokra kell figyelnem? Tudomásom szerint német áfa-regisztrációs szám nem került megállapításra a vámkezelés során. Szükséges lett volna-e? Mi a helyes eljárás a jövőben, ha 3. országból importálunk és a szabadforgalombahelyezés nem a magyar határon történik és a cég nem szeretné "elbukni" azt a vám összeget, ami egyébként Magyarorságon visszaigényelhető lenne? Köszönöm előre is válaszukat!