Tárgyi eszköz cseréje

Tisztelt Szakértő! Segítségét kérném egy olyan gazdasági esemény megítélésében, hogy gazdasági társaság tárgyi eszközét elcserélné, egy ugyanolyan értékű másik eszközre. Kell-e számlát kiállítani a társaságnak, vagy csak elég egy megállapodás, melyben pontosan megnevezik az eszközöket, és mindkét fél aláír? Áfa szempontjából hogyan minősíthető az ügylet, kell-e áfát felszámítani? Válaszát előre is köszönöm.